Todas las lenguas están formadas por signos arbitrarios que permiten la convención que establece una relación fija entre significante y significado, propia de las lenguas humanas. Las palabras son la convención pactada a través de las que podemos referirnos a un concepto sin que este se encuentre presente, podemos desplazarnos en el tiempo para referirnos a hechos lejanos, podemos transmitirlos a los usuarios noveles, etc. El signo o seña (son dos denominaciones sinónimas) es el nombre que recibe esta convención en las lenguas de signos. Las lenguas visuogestuales poseen semanticidad, arbitrariedad, desplazamiento, tradición, y toda una serie de características que son exclusivas de las lenguas humanas. Es por este motivo que deben ser llamadas lenguas y no lenguajes, ya que este último término, el lenguaje, se utiliza para referirnos a la facultad de comunicación que se da tanto en los humanos como en el resto de los animales que pueden comunicarse. Así, sabemos que es posible hablar del lenguaje de las abejas pero no del lenguaje catalán, sino de la lengua catalana.
Las palabras que componen las lenguas orales son, en esencia, arbitrarias por lo que respecta a la relación significante-significado, pero también podemos encontrar propiedades de iconicidad, como es el caso de las onomatopeyas, que intentan reproducir con el alfabeto la imagen acústica que tenemos de un sonido determinado. Estas relaciones de iconicidad entre significante-significado son más comunes en la lengua de signos a causa de la modalidad visuogestual que la caracteriza. La iconicidad de los signos prevalece en las lenguas visuales, porque tienden a la mimesis como consecuencia del uso del espacio a la hora de hablar. Sin embargo, estos signos icónicos no representan todas las propiedades del objeto representado, sino sólo algún rasgo que los hablantes perciben de manera común, por lo que forman parte también de una convención basada en códigos pactados. Eso explica que algunos signos, a pesar de que guardan esta relación icónica, son incomprensibles por aquellos que no conocen la lengua.
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